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近日，在±800千伏锦苏特压输电线路的春季综检修现场，国网浙江电力湖州供电公司自主研发的特压线路具身智能机器人2.0完成空精细作业，成功完成枚直径仅4毫米的线间隔棒插销补装作业。本次作业率较传统人工作业提升150％，作业耗时大幅缩短，操作精度也是行业先。

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特压线路具身智能机器人沈世昀／摄

机器人检修能够解决传统人工作业风险、体力消耗大、率低等多面问题。此次上线作业的机器人是国网湖州供电公司在前期研发基础上的重大迭代升版本，相较于初代产品，2.0版本搭载避障法、力反馈法，结数字孪生模型，可在远程操作中实现主动避障与力觉感知。此外，研发团队为其全新设计了升降装置，有扩展了机械臂在空有限空间内的操作范围与灵活。在通信与供电面，机器人采用了5G与LoRa相结的双链路、双电源冗余系统，确保了在复杂电磁环境下控制信号稳定、可靠传输，大幅提升了系统整体的安全。通过换如开口销用夹爪、灵巧手等模块化末端执行器，该机器人能够灵活适应补装销子、空清障等多种不同的检修任务需求。

特压线路具身智能机器人　沈世昀／摄

作业中，机器人通过搭载的激光雷达对作业场景进行扫描，实时构建精度数字孪生模型，万能胶生产厂家实现了空现场与地面控制端的映射。同时，其配置的度相机与经过优化的缺陷识别法，能够自主识别并锁定细微缺陷位置，显著提升作业的与率。该机器人搭载6自由度仿人智能机械臂，负载能力5公斤、工作半径达0.9米，可接收300米外远程指令，稳定完成毫米精度操作。其操作过程被现场技术人员形象地比喻为“远程空穿针引线”。

“本次作业的成功，验证了机器人在端精度和实时要求下的可靠。”国网湖州供电公司输电运检中心项目负责人表示，“未来，我们计划进步拓展其应用场景，并探索通过多机器人协同作业，来完成安装线等为复杂的典型检修任务，动运检模式向智能化、集群化发展。”(记者　蒙　通讯员　沈世昀　云锋)

(责任编辑：婉莹)

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